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基于可拓自适应理论的三轴并联机器人控制系统设计


第 1 9卷第 1 期  2 2年 2月  01 "- 1  程 设 计 学 报  1 1  .   NO 1 9 .  Fe . 2 2 b 0l   Chi e e J u n lofEng n e i   sg   n s   o r a    i e rng De in DOI 1 . 7 5 j is .1 0 — 5 X. 0 2 0 . 1  :0 3 8 / .s n 0 6 7 4 2 1 . 1 0 1 基 于 可 拓 自适 应 理 论 的 三 轴 并 联 机 器 人 控 制 系统 设 计  马 明智 , 芮延 年 , 张  飞 , 冬 冬  乔 ( 州 大 学 机 电工 程 学 院 , 苏 苏 州 2 5 2 ) 苏 江 10 1   摘  要 : 了 提 高 并 联 机 器 人 的轨 迹 跟 踪控 制 精 度 , 为 以平 面二 自由度 并联 机 器 人 为 研 究 对 象 , 建 了一 种 可 拓 自适  构 应 控 制 器 用 于 其 控 制 系 统 中. 利用 自适 应 控 制 器 善 于 处 理 不 变 和 慢 时 变 问 题 , 拓 控 制 器 善 于 处 理 时 变 和 突 变 问  可 题 , 2种 控 制 器 的优 点 结 合 起 来 , 计 了一 种 新 型 的 可 拓 自适 应 控 制 器 . 真 结 果 表 明 , 拓 自适 应 控 制 器 能 较  将 设 仿 可 大 地 提 高 并 联 机 器 人 关 节 位 置 精 度 和 末 端 执 行 器 的轨 迹 精 度 , 够 满 足 机 器 人 的 控 制 要 求 . 究 所 得 的方 法 和 结  能 研 论 具 有 较 强 的 通 用 性 , 并 联 机 器 人 的 控 制 具 有 普 遍 的应 用 意 义 . 对   关 键 词 : 联 机 器 人 ; 拓 自适 应 控 制 ; 制 系 统  并 可 控 中 图分 类 号 : P 2  T  7 文献标志码 :   A 文 章 编 号 : 0 67 4 ( 0 2 0 — 0 30   10  5 X 2 1 )10 5—4 Thr e a i  a a l lr b tc n r ls s e d sg   a e   e   x s p r le  o o   o t o  y t m  e i n b s d o   he e t n i n a p i e t o y n t   x e s o   da tv   he r   M A  ig z i M n — h ,RUIYa — in,ZHANG  e ,QI   n na Fi AO  n — o g Do g d n   ( hoo  fM e ha c la   e tia  gi e i g,Soo h Sc lo   c nia  nd El c rc lEn ne rn c ow  n v r iy, S h   U i e st uz ou 215 21, Chna) 0 i   Ab ta t sr c :To i r v  h   a all o o r jco y ta k n   o to  r cso  mp o e t ep r l   b ttae t r  rc ig c n r lp e iin,a 2 p a e p r l l er   D  ln   a al   e r b twa  t de   s t er s a c   b  ta d a kn   fe t

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