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搬运机器人-使用说明书


搬运机器人-使用说明书

手爪安装: 1、用 2 颗 M3×8 的螺丝,搭配对应大小的螺母,固定①号铝部件。 2、各用 2 颗 M3×8 的螺丝,搭配对应大小的螺母,固定②号和③号铝部件,如图所示,① 号铝部件上的通槽可以使这两块板灵活的调整它们之间的距离。 3、各用 2 颗 M3×8 的螺丝,搭配对应大小的螺母,固定④和⑤号铝部件,②号和③号铝部 件上的通槽可以使这两块板灵活的调整之间的深度。 调整好②、③、④、⑤号铝部件的位置。使手爪能自如的抓住物块。

传感器选型: 我们选用一个 CMUCam 摄像头传感器来识别物料颜色。 该摄像头传感器具有以下性能和特点: 以 17 帧每秒的速度跟踪用户定义的颜色; 可寻找色块的中点; 80×143 分辨率; 9600bps 的串行通信波特率(8 位数据位,1 位停止位,无校验位, 无流控制) ; 可通过特定指令控制摄像头功能; 具体的指令格式和使用方法,请参照使用说明书。

现场调试技巧: 1、 要使用摄像头的识别颜色的程序,识别出现场色块的 RGB 值,确定色块的 R、G、B 的 颜色分量值。 2、 为了避免场地的灯光影响颜色的识别,要在车体上安装一个适当亮度的 LED 作照明使 用,保证识别到色块的颜色一致性。 3、 手爪的宽度不一定要刚刚可以抓住色块,要有一定的冗余,因为在大多数时候,色块并 不是在机器人的正前方,可能会偏一点点。

示例程序设计思路(先后次序) : 1、 调整摄像头。包括重置操作、模式设置、自动白平衡操作。 2、 向前盲走一段路程,向左旋转 30 度,机器人缓慢的原地向右转,搜索蓝色物块。 3、 寻找到蓝色物块后,向前走一段路程,使手爪抓住蓝色物块。 4、 向右旋转 90 度,走一段路程。机器人缓慢的原地向右转,搜索蓝色物料区域。 5、 搜索到物料区域后,向前行走一段路程。该路程的长短需要联合物料区域在摄像头中的 坐标、和摄像头的高度和倾斜角度,进行综合计算。在 demo 程序中,只是向前走固定 的一段路程。 6、 放置好蓝色物块后,向后倒退一段路程,原地旋转 180 度。缓慢向右旋转,搜寻红色物 块。搜寻到红色物块后,向右旋转 90 度,前进一段距离,再缓慢向右旋转,搜寻红色 物料区域,搜寻到红色物料区域后,前进一段距离,摆放好红色物块。 7、 搜寻和摆放黄色物块的方法跟红色物块的相同。 8、 摆放好黄色物块后,向后退,退到中心点,向左旋转 90 度,前进,搜索绿色出发区, 搜索到出发区后,向前行走相应距离。


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