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一种PID型自适应模糊控制的设计及其应用_论文

维普资讯 http://www.cqvip.com 务1 訇 化      一 种 PD型 自适应模糊控制的设计及其 应用  I 李二超’李 炜’王洪瑞  , , 要: 出了一种 PD 提 I型自适应 模糊控制方 法 , 进而将 该方法应用于机器人末端执行器进行控制 , 仿  真结果表明本文提出的控制方案在应用于机器人力控制 时具有优秀的响应性能和运 动精度 , 同  (. 1兰州理工大学 电气与信息工程学院, 甘肃 兰州 7 0 5 ; . 山大学 电气工程学 院, 3 00 2燕 河北 秦皇岛 0 6 0 ) 604   摘 时该方法简单实用,非常适用于实际生产。   关键 词:自适应 模糊 ;PD控制 ;力控制  I 中图分类号:T 2 3 P 7  文献标识码:B   文章编号:1 0—0  ( 0 7 0—0 5 — 3   9 1 4 2 0 ) 3 0 5 0  0 3 Th   v l m e to     e a r a h f rPI t p   d p i  u z   on r l ede e op n   fan w  pp o c  o   D y e a a t vef z y c to  L  rc a ’ L  e’ W ANG  n —u  I -h o , I E W i , Ho g r i ( . l g   fEe tial n  nor t n En ie r g, a z ouUnv ri  f c n l y L n h   3 0 0 1 Col eo   lcr   d If mai   gn e i e c a o n L n h   iest o   h oog , a z ou7 0 5   y Te ( .n tueo  lcr a E gn eig, a s a   i ri , n u n d o0 6 0 , ia  2 Isi t f eti l n i r t E c  e n Y n h nUn es Qih a g a  6 0 4 Chn ) v t y A src :t e cie   e  p ra hfr d pi   z yPD c nrlT eP Dtp  d pi   z y b ta t Id s r san w a po c     a t ef z   I o t , h   I  ea a t ef z     b oa v u o y v u c n r l ta e yh s sgn l  fe t e it lg td n mi onr  u ci s a d c   s   o to  r t g   a  i al e ci  ne l en  y a cc tol n on   n   analo s y v i f t manai a o a l e p s   h r ce it swh nt ee d e ec t   a a ee sa d e v- it nf v r be r s on ec a a t r i   e  h   n   x uor r m t r  n   n i sc p   r n n  a a t r  n uae i  r ee tn Th   t t g     a yt ufl n l e i i   o me t r me e su d lt  l g   xe d. esm e yi e s   f llo -n   t p n a s o i  i n me o n  o i   y t m  t tur   n   on r l l o i m  n   wi g t   ss s e s r t uc e a d c to  g r h a d mor   i p e a d r l l h v n     a t e sm l  n   e i e, a i g a ab sg ic n l paci bev le  inf a t   r t c l  au . i y a Ke   y wor s:a a t e f z y PI c to ; r e c n r l d d pi   v u ; D  on r lf c   o o to  0 引言  众所 周知 ,当被控 对象 参数 未知 ,或 者 由于环  境 条件影 响 ,参数 发生 较大变 化 时 ,最 有 效的控 制  方法 就 是采用 自适 应控制 。但是 传统 的 自适应一 般  向发 展 , 得模 糊控 制参数 或 /和 规则 在控制 过程  使 中 自动地 调整 、修 改 和完 善 ,从而 使 系统 的控 制性  能 不断 完善 ,达到 最佳 的控 制效 果 。   1 PD型 自适应模糊控 制器    I 假设 模 糊控制 器有 两个 输入 和一 个输 出 ,两 个  只适用 于低阶数 系统 。阶 数一 旦超过 3 ,其 复杂  阶 程 度将 成倍增加 。另外 ,由于传 统 的 自适 应控制 一  般 难 以满 足所 要求 的严格 假 定条件 ,而且 自适 应控  输 入是误 差 e 和误 差 变化 率  模糊 控制 器 的输 出是  , u , ,u的论域 分 别为 EcR E[R及 U[R,我  。e 垂 , 们分 别将 e 的大 小量化 为 A(   [ …, , ,,  和  ;∈ _ f m, 一 一 01 21 , 制 本质上 是一 个非 线性 时变 系统 ,其 控制 器特 别复  杂。因此对 于机 器人这 种高 精度 要求 的系统 ,采用  传统 的 自适应控制方 式很 难满足实时性控 制的要求 。   与 此 同时 ,对 于类 似机 器人 这种 时变 的 、非线  性 的复 杂系统 若采 用模糊 控制 ,为 了获得 良好 的控  制 效果 , 必须要 求模糊控 制具 有较 完善 的控制 规则 。   这 些控制 规则是 人们对

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下面研究一种自适应型模糊PID控制器在锅炉温度系 统中的应用。 2 系统要求及控制方案设计 2.1系统工艺要求 3模糊自适应PID控制器原理3.1常规PID控制PID控制...

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关键词:PID 控制,自适应,模糊控制,遗传算法 1 引言从问世至今已历经半个世纪...之一,因为他所涉及的设计算法和控 制结构都很简单,并且十分适用于工程应用背景...

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模糊自适应PID控制在静压行驶驱动系统中的应用 - 针对工程车辆静压行驶驱动系统的特点及其性能要求,应用模糊控制理论,在传统PID控制基础上设计一种模糊自适应PID控制器...

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基于LabVIEW的PID参数自适应模糊控制器设计 - 《机械设计与制造 》 1I)T @AAB 文章编号: EAAE ( BVVW 6 @AAB D AX ( AAEE ( A@ #8T X...

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因此, 本文提出一种将模糊控制 PID 控制相结合起来, 通过模糊 控制实现 PID 参数自适应的方法来控制系统温度。 这种 Fuzzy- PID 策略,模糊控制的采用不是代替...