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基于DSP的水下机器人组合导航系统设计


《 业 控 制 计 算 机 } 0 0年 第 2 工 21 3卷 第 4期  基于 D P的水下机器人组合导航系统设计  S De in o  sg   f AUV I t g a e  Na i t n Sy t m  s d o   P  ne rt d vga i   se Ba e   n DS   o 严  龙  苏永清  ( 同济大学电子信息与工程学院, 上海 2 10 ) 0 84  摘 要  以 实 际科 研 项 目为 背 景 ,研 究 了基 于 D P 单 片 机 主 从 式 双 C U 结 构 的 组 合 导航 系统 ,可 以 兼 顾 导 航 系统 数 据 I   S+ P / O 功能和运算功能, 并且 实现 两者 合 理 的分 配。 单 片 机 实现 外 部 多传 感 器 的 数 据 采 集 , S D P对 所 采 集 的 数 据 进 行 数 据 运 算 和  处理, 同时 采 用 双 口 R AM 共 享数 据 的 方 式 保 证 双 C U 间 高 速 的数 据 通信 。 最后 通 过 跑 车 实验 , 证 了导 航 计 算 机 可 以有  P 验 效 的 融合 多传 感 器的 导 航 信 息 , 到 运 载 体 导 航 定 位 的 精 度 和 性 能要 求 。 达   关键词 : 组合 导航 , S , 片机 , 尔 曼滤 波  DP单 卡 Ab ta t s rc  Ths ape   veops i p r de l  an n e grt d a ga i  s s e  it r a e  n vi t on y t m ba ed s  on  DSP+MCU m a t -sa e ser lv  du  CPU a c t c u ea t   al r hi t r ,t he e ba gr n  ofan ck ou d    ac u l ci t i r e chwhch t a s enic es ar , i  ca  r al e t e un t  o  n vga i  s sem daa IO a  c f n e i   h  f c i z on f a i t on y t t / nd om puig o tn  t  a iv  a ea on l diti t n f h m . che e  r s abe s r i  o t e MCU c  a bu o an cqur te i h  da e r e t  f Om e t r al x e n  mul—s ns r h  t e a  o DSP s o t e o 。 en h  tsk f i t  i t  c om p t   d u e an  prce swhl u ig o s, i e sn  du —por RAM o n r hgh pe d  t   om munc t  bewe  wo al t   t e sue i  s e da a c ia i on t en t  CP Fn l. r ugh U  ial t o yh   an e er e to  un n  c .ns r  h  n vga i   m puerc  u e   xp i n  f r nig ar m e u e t at a i t on co t   an fs  mul-s ns   avg in if m a i   fi enl. t e orn iat  nor t i

基于DSP的水下机器人组合导航系统设计_论文.pdf

基于DSP的水下机器人组合导航系统设计 - 以实际科研项目为背景,研究了基于DS

基于DSP的组合导航系统设计和开发_论文.pdf

基于DSP的组合导航系统设计和开发 - 文章编号: 2095-1248(2017)06-0072-06 基于 DS P的组合导航系统设计和开发 冯志...

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基于DSP和FPGA的组合导航系统设计 - 为满足组合导航系统数据计算量大、实时

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基于DSP-BIOS多线程的小型组合导航系统设计 - 将GPS与SINS组合起来可以充分发挥二者的优势,是一种实用导航方式.但是传统设计方案都是在双端口RAM的基础上进行...

基于DSP的SINS/GPS组合导航系统设计_论文.pdf

基于DSP的SINS/GPS组合导航系统设计 - 在分析组合导航计算系统的特点和应用要求后,提出基于DSP处理器和复杂可编程逻辑器件CPLD的导航计算机系统的设计方案。从硬件方面...

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基于DSP的组合导航系统研究_论文.pdf

基于DSP的组合导航系统研究 - 本文将磁阻传感器引入捷联惯性导航系统中,通过磁阻传感器和加速度计的结合,提出了GPS/SINS组合导航系统的总体设计方案,并对系统硬件和...

AUV水下机器人运动控制系统设计(李思乐).doc

基于 DSP 的水下机器人组合导航系统设计[J],工业控制计算机。 2010,2

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一种基于DSP的SINS/GPS组合导航系统实现 - 利用微型惯性测量单元MIMU和GPS接收机,设计了一种基于DSP的SINS/GPS组合导航系统。文章详细介绍了其硬件组成,并在此基础...

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一种基于DSP的SINS-GPS组合导航系统实现_图文.pdf

一种基于DSP的SINS-GPS组合导航系统实现 - 总第 200 期 2011

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10l? 基于DSP和ARM的车 载组合导航计算机设计龚柏春,李岁劳,颜开思,马戎(西北工业大学自动化学院。陕西西安710129) 摘要:为了满足项目中对导航系统的小型化、低...

【论文】基于DSP与FPGA的嵌入式组合导航计算机系统设计.pdf

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一种水下航行器组合导航系统研究_张福斌.pdf

1 Feb . 2007 一种水下航行器组合导航系统研究张福斌, 摘 高 剑, 崔荣鑫 ( 西北工业大学 航海学院 , 陕西 西安 710072) 要 : 设计了一种采用陀螺罗经和...

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基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现 - 为了实现室外自主移动机器人导航定位需求,利用微惯性测量单元(MIMU)和全球卫星定位系统(GPS)接收机,设计并实现了一...