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基于DSP的水下机器人组合导航系统设计


《 业 控 制 计 算 机 } 0 0年 第 2 工 21 3卷 第 4期  基于 D P的水下机器人组合导航系统设计  S De in o  sg   f AUV I t g a e  Na i t n Sy t m  s d o   P  ne rt d vga i   se Ba e   n DS   o 严  龙  苏永清  ( 同济大学电子信息与工程学院, 上海 2 10 ) 0 84  摘 要  以 实 际科 研 项 目为 背 景 ,研 究 了基 于 D P 单 片 机 主 从 式 双 C U 结 构 的 组 合 导航 系统 ,可 以 兼 顾 导 航 系统 数 据 I   S+ P / O 功能和运算功能, 并且 实现 两者 合 理 的分 配。 单 片 机 实现 外 部 多传 感 器 的 数 据 采 集 , S D P对 所 采 集 的 数 据 进 行 数 据 运 算 和  处理, 同时 采 用 双 口 R AM 共 享数 据 的 方 式 保 证 双 C U 间 高 速 的数 据 通信 。 最后 通 过 跑 车 实验 , 证 了导 航 计 算 机 可 以有  P 验 效 的 融合 多传 感 器的 导 航 信 息 , 到 运 载 体 导 航 定 位 的 精 度 和 性 能要 求 。 达   关键词 : 组合 导航 , S , 片机 , 尔 曼滤 波  DP单 卡 Ab ta t s rc  Ths ape   veops i p r de l  an n e grt d a ga i  s s e  it r a e  n vi t on y t m ba ed s  on  DSP+MCU m a t -sa e ser lv  du  CPU a c t c u ea t   al r hi t r ,t he e ba gr n  ofan ck ou d    ac u l ci t i r e chwhch t a s enic es ar , i  ca  r al e t e un t  o  n vga i  s sem daa IO a  c f n e i   h  f c i z on f a i t on y t t / nd om puig o tn  t  a iv  a ea on l diti t n f h m . che e  r s abe s r i  o t e MCU c  a bu o an cqur te i h  da e r e t  f Om e t r al x e n  mul—s ns r h  t e a  o DSP s o t e o 。 en h  tsk f i t  i t  c om p t   d u e an  prce swhl u ig o s, i e sn  du —por RAM o n r hgh pe d  t   om munc t  bewe  wo al t   t e sue i  s e da a c ia i on t en t  CP Fn l. r ugh U  ial t o yh   an e er e to  un n  c .ns r  h  n vga i   m puerc  u e   xp i n  f r nig ar m e u e t at a i t on co t   an fs  mul-s ns   avg in if m a i   fi enl. t e orn iat  nor t i

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